Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

--- openatelier:projet:tete_animatronique [2023/03/29 18:13]
emoc [Impression résine]
+++ openatelier:projet:tete_animatronique [2023/06/16 21:57] (Version actuelle)
emoc [Prototype 1]
@@ Ligne 452: / Ligne 452: @@
 ===== Rpi + Python + PCA9685 =====
+Le montage se compose d'un Raspberry Pi qui communique, via I2C sur ses broches GPIO, à un contrôleur de 16 servos basé sur la puce PCA9685. Les servosmoteurs sont reliés à ce circuit.
+==== Multiplexeur PCA9685 ====
+{{:openatelier:projet:tete_animatronique:16-channel-pwm-controller-pca9685-module-overview.jpg?direct&600|}}
+==== Montage ====
+{{:openatelier:projet:tete_animatronique:adafruit_raspi_pca9685_i2c_with_servo.png?direct&600|}}
+Source du schéma : https://learn.adafruit.com/adafruit-16-channel-servo-driver-with-raspberry-pi/hooking-it-up
+Pour le brochage du Raspberry Pi 4, voir : https://lesporteslogiques.net/wiki/materiel/raspberry_pi/start#raspberry_pi_4_model_b
+=== Préparation du Raspberry Pi pour I2C ===
+Installation de paquets
+  sudo apt-get install -y python-smbus  # support d'I2C dans python
+  sudo apt-get install -y i2c-tools     # entre autre pour scanner le port I2C
+Configurer le support par le kernel
+  sudo raspi-config # choisir interface options/I2C/activer l'interface
+Puis redémarrer
+  sudo reboot
+Ensuite on peut tester que le module PCA9685 est bien branché
+  sudo i2cdetect -y 1  # Le port I2C numéro 1 est utilisé sur les rpi > 512 MB de RAM
+Ce qui devrait afficher (les adresses des ports utilisés sont indiquées)
+{{:openatelier:projet:tete_animatronique:i2cdetect_resultat.png|}}
 ==== Circuit complet ====
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 # Set channels to the number of servo channels on your kit.
 # 8 for FeatherWing, 16 for Shield/HAT/Bonnet.
-kit = ServoKit(channels=8)
+kit = ServoKit(channels=16)
 kit.servo[0].angle = 180
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 </accordion>
+==== Test des servomoteurs ====
+Définir sur quelles broches sont reliés les servomoteurs, fixer minimum et maximum pour chacun.
+<accordion>
+<panel title="test_python_pca9685_servomoteurs.py (cliquer pour afficher le code)">
+<code python test_python_pca9685_servomoteurs.py>
+import time
+from adafruit_servokit import ServoKit
+# Set channels to the number of servo channels on your kit.
+# 8 for FeatherWing, 16 for Shield/HAT/Bonnet.
+kit = ServoKit(channels=16)
+# Correspondances (gauche/droite pour la tête)
+# commands du côté droit inversées
+# 0 : sourcil gauche 			(50, 135)
+# 1 : sourcil droit 	(inv) 	(135, 50)
+# 2 : machoire basse           	(?, ?)
+# 3 : oeil gauche				(50, 130)
+# 4 : oeil droit   				(50, 130)
+# 5 : paupière gauche			()			PROBLEME
+# 6 : paupière droite			()   		PROBLEME
+# 7 : bouche gauche				(50, 110)   PROB : refaire mécanisme
+# 8 : bouche droite		(inv)	(110, 50)   PROB : refaire mécanisme
+# 9 : yeux						(50, 130)
+for boucle in range(0, 3) :
+	kit.servo[0].angle = 135
+	kit.servo[1].angle = 50
+	kit.servo[2].angle = 50
+	kit.servo[3].angle = 130
+	kit.servo[4].angle = 130
+	# ~ kit.servo[5].angle = 80
+	# ~ kit.servo[6].angle = 80
+	kit.servo[7].angle = 50
+	kit.servo[8].angle = 110
+	kit.servo[9].angle = 50
+	time.sleep(1)
+	kit.servo[0].angle = 50
+	kit.servo[1].angle = 135
+	kit.servo[2].angle = 120
+	kit.servo[3].angle = 50
+	kit.servo[4].angle = 50
+	# ~ kit.servo[5].angle = 100
+	# ~ kit.servo[6].angle = 100
+	kit.servo[7].angle = 110
+	kit.servo[8].angle = 50
+	kit.servo[9].angle = 130
+	time.sleep(1)
+	kit.servo[0].angle = 90
+	kit.servo[1].angle = 90
+	kit.servo[2].angle = 90
+	kit.servo[3].angle = 90
+	kit.servo[4].angle = 90
+	# ~ kit.servo[5].angle = 90
+	# ~ kit.servo[6].angle = 90
+	kit.servo[7].angle = 90
+	kit.servo[8].angle = 90
+	kit.servo[9].angle = 90
+	time.sleep(2)
+</code>
+</panel>
+</accordion>
+==== Expressions ====
+Test de quelques expressions du visage animatronique
+<accordion>
+<panel title="expressions.py (cliquer pour afficher le code)">
+<code python expressions.py>
+import time
+from adafruit_servokit import ServoKit
+# Set channels to the number of servo channels on your kit.
+# 8 for FeatherWing, 16 for Shield/HAT/Bonnet.
+kit = ServoKit(channels=16)
+# Correspondances (gauche/droite pour la tête)
+# commands du côté droit inversées
+# 0 : sourcil gauche 			(50, 135)
+# 1 : sourcil droit 	(inv) 	(135, 50)
+# 2 : machoire basse           	(?, ?)
+# 3 : oeil gauche				(50, 130)
+# 4 : oeil droit   				(50, 130)
+# 5 : paupière gauche			()			PROBLEME
+# 6 : paupière droite			()   		PROBLEME
+# 7 : bouche gauche				(50, 110)   PROB : refaire mécanisme
+# 8 : bouche droite		(inv)	(110, 50)   PROB : refaire mécanisme
+# 9 : yeux						(50, 130)
+def moue():
+	kit.servo[0].angle = 50
+	kit.servo[1].angle = 135
+	kit.servo[2].angle = 120
+	kit.servo[3].angle = 70
+	kit.servo[4].angle = 110
+	# ~ kit.servo[5].angle = 100
+	# ~ kit.servo[6].angle = 100
+	kit.servo[7].angle = 110
+	kit.servo[8].angle = 50
+	kit.servo[9].angle = 130
+	time.sleep(2)
+def sleep():
+	kit.servo[0].angle = 90
+	kit.servo[1].angle = 90
+	kit.servo[2].angle = 90
+	kit.servo[3].angle = 90
+	kit.servo[4].angle = 90
+	# ~ kit.servo[5].angle = 90
+	# ~ kit.servo[6].angle = 90
+	kit.servo[7].angle = 90
+	kit.servo[8].angle = 90
+	kit.servo[9].angle = 90
+	time.sleep(2)
+def louche():
+	kit.servo[0].angle = 135
+	kit.servo[1].angle = 50
+	kit.servo[2].angle = 120
+	kit.servo[3].angle = 130
+	kit.servo[4].angle = 50
+	# ~ kit.servo[5].angle = 100
+	# ~ kit.servo[6].angle = 100
+	kit.servo[7].angle = 110
+	kit.servo[8].angle = 50
+	kit.servo[9].angle = 130
+	time.sleep(2)
+louche()
+moue()
+sleep()
+louche()
+sleep()
+</code>
+</panel>
+</accordion>
+==== Réception OSC ====
+Trouver l'adresse IP du RPi
+  hostname -I
+Pour tester la réception OSC : écouter le traffic sur le port UDP 12345
+  nc -l -u 12345
+Version du système/kernel installé
+  hostnamectl
+Installer python OSC : pip3 install python-osc
 ==== Communication série avec le joystick arduino ====
@@ Ligne 554: / Ligne 737: @@
 {{:openatelier:projet:tete_animatronique:plateau_1.png?direct&600|}} {{:openatelier:projet:tete_animatronique:plateau_2.png?direct&600|}}
+Et comme ça marche plutôt bien, on en fait 2 autres!
+{{:openatelier:projet:tete_animatronique:plateau_3.png?direct&600|}} {{:openatelier:projet:tete_animatronique:plateau_4.png?direct&600|}}
+Et un petit dernier. (nb: ça aurait été plus malin de grouper les pièces par catégorie sur chaque plateau)
+{{:openatelier:projet:tete_animatronique:plateau_5.png?direct&600|}}
 ===== Installation du raspberry pi =====
@@ Ligne 623: / Ligne 816: @@
 {{:openatelier:projet:tete_animatronique:20230302_barbichette.jpg?direct&1200|}}
+**14 juin 2023** : électronique ok, prototype construit et actionné par script python depuis le raspberry, une vidéo des premiers essais d'expression
+{{:openatelier:projet:tete_animatronique:barbichette_20230614_175450.jpg?direct&800|}}{{:openatelier:projet:tete_animatronique:20230614_barbichette_prototype.mp4|}}
+**15 juin 2023** scripts (à renommer en .gz) {{ :openatelier:projet:tete_animatronique:20230615_scripts_barbichette.gz.txt |}}
+==== Prototype 1 ====
+**16 juin 2023** scripts : {{ :openatelier:projet:tete_animatronique:20230616_scripts.gz.txt |}} (à renommer en .gz)
+Quelques détails :
+**ui_servo_expressions.py** contrôle par interface graphique (sliders, etc.) des servomoteurs de la tête animatronique
+**osc_envoi_simulation.py** simulation d'envoi OSC (utile si l'ordi de détection n'est pas relié)
+**osc_reception_test.py** vérification que les messages OSC sont bien reçus (pas d'action sur les servos)
+**osc_reception_tracking_visage.py** script principal, reçoit les messages envoyés par l'ordi de détection et agit sur les servos en conséquence
+**serie_read_test.py** réception des messages série d'arduino
+**servo_expressions.py** (obsolète) quelques tests d'expressions
+**servo_paupieres_test.py** (test seulement)
+**servo_pca9685_test.py** (test seulement, I2C)
+Parfois une erreur 121 dans I2C / Rpi / Python
+  * bus overloadé
+  * fils trop longs (30cm max pour I2C, capacitance maximum de 400 pF dépassée)
+  * pull ups trop forts (il y a déjà des pull-ups dans les broches GPIO du Pi) -> supprimer ceux de la carte
+  * cf. https://raspberrypi.stackexchange.com/questions/124453/error-121-remote-i-o-error-in-smbus-py-call
+Et quelques notes
+  * TODO / code : ajouter la bouche dans le script ui_servo_expressions.py
+  * TODO / code : contrôle des mouvements par pure data (pratique pour séquencer)
+  * TODO / install : solidariser caméra et robot /!\ captation audio et moteurs
+  * TODO / install : enceinte derrière le robot
+  * TODO / tête : refixer paupière, limer quelques pièces
+  * TODO / install : mode veille ?
+**Nécessite un réseau local dans cette version!**
 ===== Ressources =====